Santa Úrsula si affaccia sul nord di Tenerife, sul versante orientale della Valle de La Orotava, tra La Orotava a ovest e La Victoria de Acentejo a est, digradando dalle medianías boscose fino alle scogliere della Costa de Acentejo. Prima della conquista castigliana, questo territorio faceva parte del menceyato di Taoro, il più potente dell'isola e principale focolaio di resistenza guanche, governato dal celebre mencey Bencomo. I resti archeologici rinvenuti in luoghi come La Quinta Roja, il Barranco de La Cruz e la fascia costiera confermano un insediamento aborigeno significativo, legato a grotte abitative e ai pendii fertili delle medianías. La tradizione colloca la dimora di Bencomo in una grotta del territorio — la cosiddetta Cueva de Bencomo —, sebbene convenga distinguere la figura storica del mencey, documentata dalle cronache, dall'attribuzione leggendaria di questa grotta, che appartiene all'immaginario popolare.

Dopo la conquista di Tenerife (1494-1496), Alonso Fernández de Lugo procedette alla distribuzione delle terre, insediando conquistatori e canari alleati in queste contrade. L'origine del nucleo attuale è legata alla devozione religiosa: verso la fine del XVI e gli inizi del XVII secolo fu eretto un eremo dedicato a Santa Úrsula, e nel 1612 donna María Gallegos cedette alcuni terreni per edificare il tempio parrocchiale a condizione che fosse consacrato alla santa, dalla quale il luogo prese nome. Agli inizi del XVII secolo fu istituita la curazia, separandosi poco dopo dalla chiesa madre di San Pedro Apóstol di El Sauzal e conferendo identità propria alla comunità.

L'economia di Santa Úrsula fu da tempo immemorabile segnata dalla vigna: i registri parrocchiali del XVI secolo documentano già la coltivazione della vite e la produzione del rinomato vino malvasia, esportato in Inghilterra quando i vini canari godevano di grande prestigio in Europa. Alla vigna si aggiunsero i cereali, la patata a partire dal XVII secolo e, nel XIX, la cocciniglia, che diede sollievo durante la crisi agraria. Più tardi giunse la banana nelle zone basse, completando un mosaico agricolo che ancora oggi definisce il paesaggio a terrazze del comune.

Come entità comunale, Santa Úrsula si costituì in seguito alla Costituzione di Cadice, raggiungendo la condizione di comune costituzionale nel 1813 e consolidandosi definitivamente verso il 1836. Durante il XIX secolo mantenne un lungo contenzioso sui confini con la vicina La Orotava, radicato nella creazione della parrocchia agli inizi del XVII, che si risolse formalmente il 27 febbraio 1897.

Il fascino paesaggistico del comune risiede in buona parte nei suoi belvedere. Il celebre Mirador de Humboldt, presso la Cuesta de la Villa, regala una delle vedute più riconoscibili dell'arcipelago: la Valle de La Orotava tappezzata di piantagioni di banane, i nuclei di La Orotava, Puerto de la Cruz e Los Realejos e, sullo sfondo, la sagoma del Teide. A esso si aggiungono altri balconi come il Mirador del Negro e quello de La Quinta. Nelle medianías alte, la Riserva Naturale Speciale di Las Palomas conserva una preziosa testimonianza di monteverde e laurisilva, rifugio dei due piccioni endemici dell'arcipelago, mentre verso il mare il rilievo aspro lascia appena piccole cale come quelle di Santa Ana e del Charco del Negro, con spiagge più grandi come El Bollullo a un passo, già nel territorio di La Orotava.

Attualmente Santa Úrsula combina il suo carattere agricolo e residenziale con una notevole fama gastronomica. È in testa alla produzione vinicola della comarca Tacoronte-Acentejo ed è uno dei grandi santuari del guachinche, l'esercizio familiare dove il vignaiolo serve il proprio vino con cucina casalinga canaria. La strada del vino e la fitta rete di guachinches attirano visitatori da tutta l'isola, in un comune dove il paesaggio, la storia e la tavola si danno la mano.