Nell'epoca precedente alla conquista castigliana, la Valle di Güímar fu uno dei nove menceyati o regni in cui era divisa l'isola di Tenerife. Il suo mencey durante la conquista, negli ultimi anni dell'indipendenza guanche, fu Añaterve, successore di Acaymo, che era stato mencey in precedenza (possibilmente suo padre), e la sua corte aveva sede nella grotta-palazzo di Chinguaro. Il territorio comprendeva un ampio spazio che si estendeva dalla vetta fino al mare, includendo zone degli attuali comuni di Güímar, Arafo, Candelaria ed El Rosario. Questo menceyato occupa un posto singolare nella memoria dell'isola per il suo legame con la Vergine di Candelaria: secondo il racconto riportato dal cronista frate Alonso de Espinosa, l'immagine mariana fu rinvenuta da pastori guanche sulla spiaggia di Chimisay, in terre di Güímar, quasi un secolo prima della conquista, e custodita prima a Chinguaro e poi nella grotta di Achbinico, nella vicina Candelaria, oggi patrona delle Canarie.

Güímar fu uno dei menceyati detti "di pace", che non opposero resistenza armata alle truppe castigliane durante la conquista dell'isola, conclusasi nel 1496. Dopo l'incorporazione alla Corona di Castiglia, la valle conservò per generazioni una notevole presenza di popolazione guanche, che in parte mantenne la propria identità fino al XVII secolo grazie al relativo isolamento delle medianías. Sull'antico insediamento aborigeno si andò articolando il nuovo ordine coloniale, con ripartizioni di terre e acque e l'arrivo di coloni.

L'economia della valle si fondò fin dal XVI secolo sull'agricoltura, favorita da un microclima mite e dalla ricchezza dei suoi suoli vulcanici. Alle prime colture di canna da zucchero e cereali seguì, nei secoli XVII e XVIII, una fiorente produzione di vino che divenne segno distintivo della comarca. La Valle di Güímar, aperta al mare e protetta dalla dorsale montuosa, offriva condizioni ottimali per un'agricoltura di medianías che riforniva buona parte dell'isola.

Tra gli elementi più singolari e dibattuti del paesaggio di Güímar si trovano le Piramidi di Güímar, complesso di strutture a gradoni in pietra a secco situato nel quartiere di Chacona. Sulla loro origine convivono diverse ipotesi che è bene non dare per dimostrate. L'interpretazione più diffusa nella comunità archeologica le mette in relazione con l'attività agricola: sarebbero accumuli ordinati di pietra (majanos) risultanti dallo spietramento delle parcelle coltivate, una pratica comune nelle Canarie. Di contro, il ricercatore norvegese Thor Heyerdahl, che si stabilì a Tenerife e promosse nel 1998 il Parco Etnografico, sostenne un possibile significato astronomico o rituale e segnalò somiglianze formali con costruzioni di altre culture. Il suo lavoro evitò la scomparsa del recinto di fronte a un progetto urbanistico, sebbene le sue teorie sull'origine non godano di un sostegno condiviso. A oggi il dibattito sulla datazione e sulla finalità di queste strutture resta aperto.

Un altro punto di riferimento naturale del comune è il Malpaís de Güímar, sulla fascia costiera. Si tratta di un paesaggio di origine esclusivamente vulcanica, dichiarato sito naturale di interesse nazionale nel 1987 e riclassificato come Riserva Naturale Speciale nel 1994, dominato dal cono di Montaña Grande e da estesi campi di lava giovani in termini geologici, che ospitano uno dei migliori esempi di cardonal-tabaibal dell'arcipelago.

Il centro storico di Güímar conserva l'impianto e l'architettura tradizionale canaria attorno alla Chiesa Madre di San Pedro Apóstol. Il tempio ebbe origine da un eremo eretto agli inizi del XVII secolo e fu ampliato e ristrutturato tra la fine del XVIII e gli inizi del XIX secolo fino a raggiungere le sue attuali tre navate, con torre completata nel primo terzo del XIX secolo. Güímar ottenne la condizione di comune nel 1812, il titolo di villa nel 1900 e quello di città nel 1961.

Attualmente Güímar è una città di poco più di ventimila abitanti che combina l'attività agricola della valle, i servizi, una zona industriale e un patrimonio naturale e culturale che attira visitatori interessati all'eredità guanche, al Parco Etnografico, al Malpaís e alle sue tradizioni, mantenendo viva la memoria di uno dei regni più rilevanti della Tenerife preispanica.