Santa Úrsula se déploie au nord de Tenerife, sur le versant oriental de la vallée de La Orotava, entre La Orotava à l'ouest et La Victoria de Acentejo à l'est, descendant des medianías boisées jusqu'aux falaises de la Costa de Acentejo. Avant la conquête castillane, ce territoire faisait partie du menceyat de Taoro, le plus puissant de l'île et principal foyer de la résistance guanche, gouverné par le célèbre mencey Bencomo. Les vestiges archéologiques découverts dans des sites comme La Quinta Roja, le Barranco de La Cruz et la frange côtière confirment un peuplement aborigène important, lié à des grottes d'habitation et aux versants fertiles des medianías. La tradition situe la demeure de Bencomo dans une grotte du territoire communal — celle que l'on connaît sous le nom de Cueva de Bencomo —, même s'il convient de distinguer la figure historique du mencey, attestée par les chroniques, de l'attribution légendaire de cette grotte, qui relève de l'imaginaire populaire.

Après la conquête de Tenerife (1494-1496), Alonso Fernández de Lugo procéda au partage des terres, installant conquérants et Canariens alliés dans ces contrées. L'origine du noyau actuel est liée à la dévotion religieuse : vers la fin du XVIe et le début du XVIIe siècle, une chapelle dédiée à sainte Ursule fut édifiée, et en 1612 doña María Gallegos céda des terrains pour bâtir l'église paroissiale à condition qu'elle soit consacrée à la sainte, dont le lieu prit le nom. Au début du XVIIe siècle fut créée la cure, qui se sépara peu après de la paroisse mère San Pedro Apóstol d'El Sauzal, conférant à la communauté une identité propre.

L'économie de Santa Úrsula fut de longue date marquée par la vigne : les registres paroissiaux du XVIe siècle documentent déjà la culture de la vigne et la production du fameux vin malvoisie, exporté vers l'Angleterre à l'époque où les crus canariens jouissaient d'un grand prestige en Europe. À la vigne s'ajoutèrent les céréales, la pomme de terre dès le XVIIe siècle et, au XIXe, la cochenille, qui apporta un soulagement durant la crise agraire. Plus tard, la banane gagna les zones basses, complétant une mosaïque agricole qui définit encore aujourd'hui le paysage en terrasses de la commune.

En tant qu'entité municipale, Santa Úrsula se constitua à la suite de la Constitution de Cadix, accédant au rang de municipalité constitutionnelle en 1813 et se consolidant définitivement vers 1836. Au cours du XIXe siècle, elle entretint un long litige de limites avec sa voisine La Orotava, enraciné dans la création de la paroisse au début du XVIIe siècle, qui fut formellement réglé le 27 février 1897.

L'attrait paysager de la commune réside en grande partie dans ses belvédères. Le célèbre Mirador de Humboldt, près de la Cuesta de la Villa, offre l'un des panoramas les plus reconnus de l'archipel : la vallée de La Orotava tapissée de bananeraies, les localités de La Orotava, Puerto de la Cruz et Los Realejos et, au fond, la silhouette du Teide. À lui s'ajoutent d'autres balcons comme le Mirador del Negro et celui de La Quinta. Dans les medianías hautes, la Réserve naturelle spéciale de Las Palomas conserve un précieux échantillon de monteverde et de laurisilve, refuge des deux pigeons endémiques de l'archipel, tandis que vers la mer le relief abrupt ne laisse que de petites criques comme celles de Santa Ana et du Charco del Negro, avec de plus grandes plages comme El Bollullo à deux pas, déjà sur le territoire de La Orotava.

De nos jours, Santa Úrsula allie son caractère agricole et résidentiel à une notable renommée gastronomique. Elle est en tête de la production vinicole de la comarque de Tacoronte-Acentejo et constitue l'un des grands sanctuaires du guachinche, cet établissement familial où le viticulteur sert son propre vin avec une cuisine canarienne maison. La route du vin et le dense réseau de guachinches attirent des visiteurs de toute l'île, dans une commune où le paysage, l'histoire et la table se donnent la main.