À l'époque antérieure à la conquête castillane, la vallée de Güímar fut l'un des neuf menceyatos ou royaumes en lesquels se divisait l'île de Tenerife. Son mencey durant la conquête, dans les dernières années de l'indépendance guanche, fut Añaterve, successeur d'Acaymo, qui avait été mencey auparavant (possiblement son père), et sa cour était établie dans la grotte-palais de Chinguaro. Le territoire couvrait un vaste espace qui s'étendait du sommet jusqu'à la mer, englobant des zones des actuelles communes de Güímar, Arafo, Candelaria et El Rosario. Ce menceyato occupe une place singulière dans la mémoire insulaire en raison de son lien avec la Vierge de Candelaria : selon le récit recueilli par le chroniqueur Fray Alonso de Espinosa, l'image mariale fut trouvée par des bergers guanches sur la plage de Chimisay, sur les terres de Güímar, près d'un siècle avant la conquête, puis conservée d'abord à Chinguaro et ensuite dans la grotte d'Achbinico, dans la commune voisine de Candelaria, aujourd'hui patronne des Canaries.

Güímar fut l'un des menceyatos dits "de paix", qui n'opposèrent aucune résistance armée aux troupes castillanes durant la conquête de l'île, achevée en 1496. Après l'incorporation à la Couronne de Castille, la vallée conserva pendant des générations une présence notable de population guanche, qui maintint en partie son identité jusqu'au XVIIe siècle grâce à l'isolement relatif des medianías. Sur l'ancien peuplement aborigène s'articula peu à peu le nouvel ordre colonial, avec la répartition des terres et des eaux et l'arrivée de colons.

L'économie de la vallée reposa dès le XVIe siècle sur l'agriculture, favorisée par un microclimat doux et par la richesse de ses sols volcaniques. Aux premières cultures de canne à sucre et de céréales succéda, aux XVIIe et XVIIIe siècles, une florissante production de vin qui devint un signe d'identité de la comarque. La vallée de Güímar, ouverte sur la mer et abritée par la dorsale montagneuse, offrait des conditions optimales pour une agriculture de medianías qui approvisionna une bonne partie de l'île.

Parmi les éléments les plus singuliers et les plus débattus du paysage de Güímar figurent les Pyramides de Güímar, un ensemble de structures en gradins en pierre sèche situées dans le quartier de Chacona. Sur leur origine coexistent différentes hypothèses qu'il convient de ne pas tenir pour prouvées. L'interprétation la plus répandue au sein de la communauté archéologique les relie à l'activité agricole : il s'agirait d'amoncellements ordonnés de pierres (majanos) résultant de l'épierrage des parcelles de culture, une pratique courante aux Canaries. Face à cela, le chercheur norvégien Thor Heyerdahl, qui s'installa à Tenerife et créa en 1998 le Parc Ethnographique, défendit une possible signification astronomique ou rituelle et signala des ressemblances formelles avec des constructions d'autres cultures. Son travail évita la disparition du site face à un projet urbanistique, bien que ses théories sur l'origine ne bénéficient pas d'un soutien consensuel. À ce jour, le débat sur la datation et la finalité de ces structures demeure ouvert.

Un autre repère naturel de la commune est le Malpaís de Güímar, sur la frange côtière. Il s'agit d'un paysage d'origine exclusivement volcanique, déclaré site naturel d'intérêt national en 1987 et reclassé comme Réserve Naturelle Spéciale en 1994, dominé par le cône de Montaña Grande et par de vastes champs de lave jeunes en termes géologiques, qui abritent l'un des meilleurs exemples de cardonal-tabaibal de l'archipel.

Le centre historique de Güímar conserve la trame et l'architecture traditionnelle canarienne autour de l'Église Matrice de San Pedro Apóstol. L'édifice eut son origine dans un ermitage élevé au début du XVIIe siècle et fut agrandi et remanié entre la fin du XVIIIe et le début du XIXe siècle jusqu'à atteindre ses trois nefs actuelles, avec une tour achevée durant le premier tiers du XIXe siècle. Güímar obtint le statut de commune en 1812, le titre de villa en 1900 et celui de ville en 1961.

De nos jours, Güímar est une ville d'un peu plus de vingt mille habitants qui combine l'activité agricole de la vallée, les services, une zone industrielle et un patrimoine naturel et culturel qui attire les visiteurs intéressés par l'héritage guanche, le Parc Ethnographique, le Malpaís et ses traditions, gardant vivante la mémoire de l'un des royaumes les plus importants du Tenerife préhispanique.