Santa Úrsula se asoma al norte de Tenerife, en la vertiente oriental del Valle de La Orotava, entre La Orotava al oeste y La Victoria de Acentejo al este, descendiendo desde las medianías boscosas hasta los acantilados de la Costa de Acentejo. Antes de la conquista castellana, este territorio formaba parte del menceyato de Taoro, el más poderoso de la isla y principal foco de resistencia guanche, gobernado por el célebre mencey Bencomo. Los restos arqueológicos hallados en parajes como La Quinta Roja, el Barranco de La Cruz y la franja costera confirman un poblamiento aborigen significativo, ligado a cuevas de habitación y a las laderas fértiles de las medianías. La tradición sitúa la morada de Bencomo en una cueva del término —la conocida como Cueva de Bencomo—, si bien conviene distinguir la figura histórica del mencey, documentada por las crónicas, de la atribución legendaria de esta gruta, que pertenece al imaginario popular.

Tras la conquista de Tenerife (1494-1496), Alonso Fernández de Lugo procedió al reparto de tierras, asentando a conquistadores y canarios aliados en estos pagos. El origen del núcleo actual se vincula a la devoción religiosa: hacia finales del siglo XVI y comienzos del XVII se levantó una ermita dedicada a Santa Úrsula, y en 1612 doña María Gallegos cedió unos terrenos para edificar el templo parroquial con la condición de que se consagrara a la santa, de quien tomó nombre el lugar. A comienzos del siglo XVII se creó el curato, segregándose poco después de la matriz de San Pedro Apóstol de El Sauzal y dando entidad propia a la comunidad.

La economía de Santa Úrsula estuvo marcada desde antiguo por la viña: los registros parroquiales del siglo XVI ya documentan el cultivo de la vid y la producción del afamado vino malvasía, exportado a Inglaterra cuando los caldos canarios gozaban de gran prestigio en Europa. A la viña se sumaron los cereales, la papa desde el siglo XVII y, en el XIX, la cochinilla, que dio alivio durante la crisis agraria. Más tarde llegó el plátano a las zonas bajas, completando un mosaico agrícola que aún hoy define el paisaje en bancales del municipio.

Como entidad municipal, Santa Úrsula se constituyó a raíz de la Constitución de Cádiz, alcanzando la condición de ayuntamiento constitucional en 1813 y consolidándose definitivamente hacia 1836. Durante el siglo XIX mantuvo un largo pleito de límites con la vecina La Orotava, enraizado en la creación de la parroquia a comienzos del XVII, que se zanjó formalmente el 27 de febrero de 1897.

El atractivo paisajístico del municipio reside en buena medida en sus miradores. El célebre Mirador de Humboldt, junto a la Cuesta de la Villa, regala una de las panorámicas más reconocidas del archipiélago: el Valle de La Orotava tapizado de plataneras, los núcleos de La Orotava, Puerto de la Cruz y Los Realejos y, al fondo, la silueta del Teide. A él se suman otros balcones como el Mirador del Negro y el de La Quinta. En las medianías altas, la Reserva Natural Especial de Las Palomas conserva una valiosa muestra de monteverde y laurisilva, refugio de las dos palomas endémicas del archipiélago, mientras que hacia el mar el relieve abrupto deja apenas pequeñas calas como las de Santa Ana y el Charco del Negro, con playas mayores como El Bollullo a un paso, ya en La Orotava.

En la actualidad, Santa Úrsula combina su carácter agrícola y residencial con una notable fama gastronómica. Encabeza la producción vinícola de la comarca Tacoronte-Acentejo y es uno de los grandes santuarios del guachinche, el establecimiento familiar donde el cosechero sirve su propio vino con cocina casera canaria. La carretera del vino y la densa red de guachinches atraen a visitantes de toda la isla, en un municipio donde el paisaje, la historia y la mesa se dan la mano.