En la época anterior a la conquista castellana, el Valle de Güímar fue uno de los nueve menceyatos o reinos en que se dividía la isla de Tenerife. Su mencey durante la conquista, en los años finales de la independencia guanche, fue Añaterve, sucesor de Acaymo, que había sido mencey con anterioridad (posiblemente su padre), y su corte se asentaba en la cueva-palacio de Chinguaro. El territorio abarcaba un amplio espacio que se extendía desde la cumbre hasta el mar, incluyendo zonas de los actuales municipios de Güímar, Arafo, Candelaria y El Rosario. Este menceyato ocupa un lugar singular en la memoria insular por su vínculo con la Virgen de Candelaria: según el relato recogido por el cronista fray Alonso de Espinosa, la imagen mariana fue hallada por pastores guanches en la playa de Chimisay, en tierras de Güímar, casi un siglo antes de la conquista, y custodiada primero en Chinguaro y después en la cueva de Achbinico, en la vecina Candelaria, hoy patrona de Canarias.

Güímar fue uno de los menceyatos llamados "de paces", que no opusieron resistencia armada a las tropas castellanas durante la conquista de la isla, culminada en 1496. Tras la incorporación a la Corona de Castilla, el valle conservó durante generaciones una notable presencia de población guanche, que en parte mantuvo su identidad hasta el siglo XVII gracias al relativo aislamiento de las medianías. Sobre el antiguo poblamiento aborigen se fue articulando el nuevo orden colonial, con repartimientos de tierras y aguas y la llegada de colonos.

La economía del valle se asentó desde el siglo XVI en la agricultura, favorecida por un microclima suave y por la riqueza de sus suelos volcánicos. A los primeros cultivos de caña de azúcar y cereal siguió, en los siglos XVII y XVIII, una pujante producción de vino que se convirtió en seña de identidad de la comarca. El Valle de Güímar, abierto al mar y resguardado por la dorsal montañosa, ofrecía condiciones óptimas para una agricultura de medianías que abasteció a buena parte de la isla.

Entre los elementos más singulares y debatidos del paisaje güimarero se encuentran las Pirámides de Güímar, conjunto de estructuras escalonadas de piedra seca situadas en el barrio de Chacona. Sobre su origen conviven distintas hipótesis que conviene no dar por probadas. La interpretación más extendida entre la comunidad arqueológica las relaciona con la actividad agrícola: serían apilamientos ordenados de piedra (majanos) resultado del despedregado de las parcelas de cultivo, una práctica común en Canarias. Frente a ello, el investigador noruego Thor Heyerdahl, que se instaló en Tenerife y promovió en 1998 el Parque Etnográfico, defendió un posible significado astronómico o ritual y señaló semejanzas formales con construcciones de otras culturas. Su labor evitó la desaparición del recinto ante un proyecto urbanístico, aunque sus teorías sobre el origen no cuentan con respaldo consensuado. A día de hoy el debate sobre la datación y la finalidad de estas estructuras permanece abierto.

Otro hito natural del municipio es el Malpaís de Güímar, en la franja costera. Se trata de un paisaje de origen exclusivamente volcánico, declarado paraje natural de interés nacional en 1987 y reclasificado como Reserva Natural Especial en 1994, dominado por el cono de Montaña Grande y por extensos campos de lava jóvenes en términos geológicos, que albergan una de las mejores muestras de cardonal-tabaibal del archipiélago.

El casco histórico de Güímar conserva la trama y la arquitectura tradicional canaria en torno a la Iglesia Matriz de San Pedro Apóstol. El templo tuvo su origen en una ermita levantada a comienzos del siglo XVII y fue ampliado y reformado entre finales del siglo XVIII y comienzos del XIX hasta alcanzar sus tres naves actuales, con torre rematada en el primer tercio del siglo XIX. Güímar obtuvo la condición de municipio en 1812, el título de villa en 1900 y el de ciudad en 1961.

En la actualidad, Güímar es una ciudad de algo más de veinte mil habitantes que combina la actividad agrícola del valle, los servicios, una zona industrial y un patrimonio natural y cultural que atrae a visitantes interesados en el legado guanche, el Parque Etnográfico, el Malpaís y sus tradiciones, manteniendo viva la memoria de uno de los reinos más relevantes del Tenerife prehispánico.