In der Zeit vor der kastilischen Eroberung war das Tal von Güímar eines der neun Menceyatos oder Königreiche, in die die Insel Teneriffa aufgeteilt war. Sein Mencey während der Eroberung, in den letzten Jahren der Guanchen-Unabhängigkeit, war Añaterve, Nachfolger von Acaymo, der zuvor Mencey gewesen war (möglicherweise sein Vater), und sein Hof befand sich in der Höhlenresidenz von Chinguaro. Das Gebiet umfasste einen weiten Raum, der sich vom Gipfel bis zum Meer erstreckte und Zonen der heutigen Gemeinden Güímar, Arafo, Candelaria und El Rosario einschloss. Dieses Menceyato nimmt in der Erinnerung der Insel einen besonderen Platz ein wegen seiner Verbindung zur Jungfrau von Candelaria: Dem vom Chronisten Fray Alonso de Espinosa überlieferten Bericht zufolge wurde das Marienbildnis fast ein Jahrhundert vor der Eroberung von Guanchen-Hirten am Strand von Chimisay, auf dem Gebiet von Güímar, gefunden und zunächst in Chinguaro und danach in der Höhle von Achbinico im benachbarten Candelaria aufbewahrt, heute Schutzpatronin der Kanaren.

Güímar war eines der sogenannten "friedlichen" Menceyatos, die den kastilischen Truppen während der 1496 abgeschlossenen Eroberung der Insel keinen bewaffneten Widerstand entgegensetzten. Nach dem Anschluss an die Krone von Kastilien bewahrte das Tal über Generationen hinweg eine bemerkenswerte Präsenz der Guanchen-Bevölkerung, die ihre Identität dank der relativen Abgeschiedenheit der mittleren Höhenlagen teilweise bis ins 17. Jahrhundert beibehielt. Auf der alten Besiedlung der Ureinwohner baute sich allmählich die neue Kolonialordnung auf, mit der Verteilung von Land und Wasser und der Ankunft von Siedlern.

Die Wirtschaft des Tals stützte sich seit dem 16. Jahrhundert auf die Landwirtschaft, begünstigt durch ein mildes Mikroklima und den Reichtum seiner vulkanischen Böden. Auf die ersten Zuckerrohr- und Getreidekulturen folgte im 17. und 18. Jahrhundert eine blühende Weinproduktion, die zum Erkennungszeichen der Region wurde. Das zum Meer hin offene und durch den Gebirgskamm geschützte Tal von Güímar bot optimale Bedingungen für eine Landwirtschaft der mittleren Höhenlagen, die einen guten Teil der Insel versorgte.

Zu den einzigartigsten und meistdiskutierten Elementen der Landschaft von Güímar gehören die Pyramiden von Güímar, eine Ansammlung von gestuften Trockensteinstrukturen im Stadtviertel Chacona. Über ihren Ursprung bestehen verschiedene Hypothesen nebeneinander, die man nicht als bewiesen ansehen sollte. Die in der archäologischen Gemeinschaft verbreitetste Deutung bringt sie mit der landwirtschaftlichen Tätigkeit in Verbindung: Es handle sich um geordnete Steinaufschichtungen (Majanos), die beim Entsteinen der Anbauflächen entstanden – eine auf den Kanaren verbreitete Praxis. Dem gegenüber verteidigte der norwegische Forscher Thor Heyerdahl, der sich auf Teneriffa niederließ und 1998 den Ethnographischen Park ins Leben rief, eine mögliche astronomische oder rituelle Bedeutung und wies auf formale Ähnlichkeiten mit Bauwerken anderer Kulturen hin. Seine Arbeit verhinderte das Verschwinden der Anlage angesichts eines Bauprojekts, doch seine Theorien über den Ursprung finden keine allgemein anerkannte Zustimmung. Bis heute bleibt die Debatte über die Datierung und den Zweck dieser Strukturen offen.

Ein weiteres Naturdenkmal der Gemeinde ist das Malpaís von Güímar im Küstenstreifen. Es handelt sich um eine Landschaft ausschließlich vulkanischen Ursprungs, die 1987 zum Naturraum von nationalem Interesse erklärt und 1994 als Besonderes Naturschutzgebiet umklassifiziert wurde, beherrscht vom Kegel der Montaña Grande und von ausgedehnten, geologisch gesehen jungen Lavafeldern, die eines der besten Beispiele für Cardonal-Tabaibal-Vegetation des Archipels beherbergen.

Der historische Ortskern von Güímar bewahrt das Gefüge und die traditionelle kanarische Architektur rund um die Mutterkirche San Pedro Apóstol. Das Gotteshaus geht auf eine zu Beginn des 17. Jahrhunderts errichtete Einsiedelei zurück und wurde zwischen dem Ende des 18. und dem Anfang des 19. Jahrhunderts erweitert und umgebaut, bis es seine heutigen drei Schiffe erreichte, mit einem im ersten Drittel des 19. Jahrhunderts fertiggestellten Turm. Güímar erhielt 1812 den Status einer Gemeinde, 1900 den Titel einer Villa und 1961 den einer Stadt.

Heute ist Güímar eine Stadt mit etwas mehr als zwanzigtausend Einwohnern, die die landwirtschaftliche Tätigkeit des Tals, den Dienstleistungssektor, ein Industriegebiet und ein natürliches und kulturelles Erbe vereint, das Besucher anzieht, die sich für das Guanchen-Erbe, den Ethnographischen Park, das Malpaís und seine Traditionen interessieren, und so die Erinnerung an eines der bedeutendsten Königreiche des vorspanischen Teneriffa lebendig hält.