Санта-Урсула расположена на севере Тенерифе, на восточном склоне долины Ла-Оротава, между Ла-Оротавой на западе и Ла-Виктория-де-Асентехо на востоке, спускаясь от лесистых средневысотных земель (medianías) к обрывам побережья Коста-де-Асентехо. До кастильского завоевания эта территория входила в менсеято Таоро — самое могущественное на острове и главный очаг гуанчского сопротивления, которым правил знаменитый менсей Бенкомо. Археологические находки в таких местах, как Ла-Кинта-Роха, Барранко-де-Ла-Крус и прибрежная полоса, подтверждают значительное присутствие аборигенного населения, связанное с пещерами-жилищами и плодородными склонами средневысотных земель. По преданию, обиталище Бенкомо находилось в пещере на территории муниципалитета — так называемой Пещере Бенкомо, — однако следует отличать историческую фигуру менсея, задокументированную хрониками, от легендарной привязки этой пещеры к нему, относящейся к народному воображению.

После завоевания Тенерифе (1494–1496) Алонсо Фернандес де Луго провёл раздел земель, расселив здесь завоевателей и союзных канарцев. Происхождение нынешнего поселения связано с религиозным почитанием: к концу XVI — началу XVII века здесь была возведена часовня, посвящённая святой Урсуле, а в 1612 году донья Мария Гальегос уступила участок земли для строительства приходского храма при условии, что он будет освящён в честь святой, от имени которой и получило название это место. В начале XVII века был учреждён приход, вскоре отделившийся от материнской церкви Сан-Педро-Апостоль в Эль-Саусаль, что придало общине собственную самостоятельность.

Экономика Санта-Урсулы с давних времён определялась виноградарством: приходские записи XVI века уже фиксируют выращивание виноградной лозы и производство прославленного вина мальвазия, экспортировавшегося в Англию, когда канарские вина пользовались большим почётом в Европе. К виноделию добавились зерновые культуры, картофель с XVII века и, в XIX веке, кошениль, давшая облегчение во время аграрного кризиса. Позднее в низменных зонах появился банан, дополнив сельскохозяйственную мозаику, которая и сегодня формирует ландшафт террас муниципалитета.

Как муниципальное образование Санта-Урсула сложилась вследствие Кадисской конституции, получив статус конституционного муниципалитета в 1813 году и окончательно укрепившись к 1836 году. На протяжении XIX века она вела долгую тяжбу о границах с соседней Ла-Оротавой, уходящую корнями к созданию прихода в начале XVII века, которая была формально урегулирована 27 февраля 1897 года.

Живописная привлекательность муниципалитета во многом заключается в его смотровых площадках. Знаменитая смотровая площадка Мирадор-де-Умбольдт, рядом с Куэста-де-ла-Вилья, дарит одну из самых узнаваемых панорам архипелага: долину Ла-Оротава, устланную банановыми плантациями, поселения Ла-Оротава, Пуэрто-де-ла-Крус и Лос-Реалехос и, на заднем плане, силуэт Тейде. К ней добавляются и другие балконы, такие как Мирадор-дель-Негро и Мирадор-де-Ла-Кинта. На высоких средневысотных землях Особый природный заповедник Лас-Паломас сохраняет ценный образец монтеверде и лаурисильвы — убежище двух эндемичных голубей архипелага, тогда как к морю обрывистый рельеф оставляет лишь небольшие бухты, такие как Санта-Ана и Чарко-дель-Негро, а более крупные пляжи, например Эль-Бойульо, находятся совсем рядом, уже в Ла-Оротаве.

В наши дни Санта-Урсула сочетает свой сельскохозяйственный и жилой характер с заметной гастрономической славой. Она возглавляет винодельческое производство района Такоронте-Асентехо и является одним из главных святилищ гуачинче — семейного заведения, где винодел подаёт собственное вино с домашней канарской кухней. Винная дорога и густая сеть гуачинче привлекают посетителей со всего острова — в муниципалитете, где ландшафт, история и стол идут рука об руку.